Pengenalan Traffic Light Pada Robot Mobil Duckietown

  • Erwin Sanjaya Loeminto Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra
  • Handry Khoswanto Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra
  • Resmana Lim Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra
Keywords: Duckiebot, Raspberry Pi 3, Robot Operating System (ROS), Traffic Light

Abstract

Duckietown adalah sebuah proyek penelitian yang berfokus pada self-driving vehicle dan high-level autonomy. Penelitian ini bertujuan untuk mengendalikan Duckiebot saat menemukan adanya traffic light. Duckiebot terdiri dari Raspberry Pi 3 sebagai controller, fisheye lens camera sebagai sensor, dan motor DC sebagai aktuator. Raspberry Pi 3 menerima dan memproses gambar yang didapat oleh kamera menggunakan library OpenCV. Dalam pemrosesan gambar, pertama adalah penentuan lokasi traffic light. Kemudian pengambilan range warna traffic light yang akan diproses untuk menghasilkan aksi kontrol aktuator agar berjalan atau berhenti. Aksi kontrol aktuator dilakukan dengan menggunakan Robot Operating System (ROS). Pengujian dilakukan dengan cara melihat hasil deteksi, menjalankan mode lane following, mengubah-ubah pencahayaan, dan memberi gangguan berupa spanduk yang sewarna. Berdasarkan hasil pengujian, kamera dapat digunakan sebagai sensor Duckiebot untuk mengenali traffic light, tapi kamera sangat sensitif terhadap perbedaan pencahayaan sehingga untuk kondisi terang, gelap, dan backlight akan memiliki hasil yang berbeda.

References

Massachusetts Institute of Technology. (2016). What is Duckietown?”. Diakses dari: http://duckietown.mit.edu/ pada tanggal 24 September 2017.

Sudarono. (2011). Pengendalian Blok Sistem Traffic Light Dengan Pengaturan Rush Hour Yang Dapat Diatur Secara Terjadwal. Diakses dari: http://eprints.ums.ac.id/12284/.

Mu, G., Xinyu, Z., Deyi, L., Tianlei, Z. & Lifeng, A. (2015). Traffic Light Detection And Recognition For Autonomous Vehicles. The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications, 22(1), pp. 50-26.

Published
2018-11-14
Section
Articles