Perancangan Low-Cost Testbed Untuk Validasi Lokasi dan Orientasi Mobile Robot

Fakih Irsyadi; Jans Hendry; Priyova Muhammad Rafief; Aji Bambang Sasongko

doi:10.34148/teknika.v13i1.714

Fakih Irsyadi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol, Sekolah Vokasi, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, D.I. Yogyakarta
Jans Hendry Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol, Sekolah Vokasi, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, D.I. Yogyakarta
Priyova Muhammad Rafief Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol, Sekolah Vokasi, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, D.I. Yogyakarta
Aji Bambang Sasongko Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol, Sekolah Vokasi, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, D.I. Yogyakarta

DOI: https://doi.org/10.34148/teknika.v13i1.714

Keywords: Testbed, Robotika, Lokalisasi Robot, Pengolahan Citra

Abstract

Lokalisasi robot adalah proses penentuan lokasi mobile robot terhadap lingkungannya. Ini penting untuk pengoperasian robot otonom, karena lokasi robot saat ini akan mempengaruhi keputusan tindakan robot selanjutnya. Pengoperasian di dalam ruangan dan area terbatas membuat lokalisasi robot menjadi lebih menantang, mengingat perangkat Global Positioning System (GPS) tidak dapat digunakan, dan masih menarik banyak peneliti hingga saat ini. Makalah ini mengusulkan desain, konstruksi, dan validasi testbed robot berbiaya rendah, yang memungkinkan pengukuran lokasi dan orientasi mobile robot secara real time menggunakan sistem penglihatan atas. Beberapa masalah yang dihadapi dalam desain dan pengembangan seperti pengaturan posisi kamera dan pemilihan pengenal robot telah berhasil diatasi. Beberapa fungsi pustaka OpenCV diimplementasikan untuk melakukan pengolahan video. Pustaka Tkinter digunakan dalam pengembangan Graphical User Interface (GUI) pada penelitian ini. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dapat digunakan untuk mengidentifikasi lokasi dan orientasi robot baik statis maupun dinamis dengan rata-rata nilai kesalahan kurang dari 3,8 cm pada pengujian statis dan terbukti mampu merekam pergerakan robot baik pada lintasan lurus maupun melingkar. Sehingga setup testbed dapat direkomendasikan sebagai solusi cepat dan murah untuk verifikasi dan pengambilan data pada berbagai penelitian yang membutuhkan perekaman lokasi dan orientasi robot baik statis maupun dinamis. Beberapa perbaikan diperlukan untuk menjadikan sistem lebih handal dan akurat.

Downloads

Download data is not yet available.

References

A. Loganathan and N. S. Ahmad, “A systematic review on recent advances in autonomous mobile robot navigation,” Eng. Sci. Technol. an Int. J., vol. 40, p. 101343, 2023, doi: 10.1016/j.jestch.2023.101343.

F. A. X. Da Mota, M. X. Rocha, J. J. P. C. Rodrigues, V. H. C. De Albuquerque, and A. R. De Alexandria, “Localization and navigation for autonomous mobile robots using petri nets in indoor environments,” in IEEE Access, 2018, vol. 6, pp. 31665—31676. doi: 10.1109/ACCESS.2018.2846554.

S. Adinandra and A. Syarif, “A low cost indoor localization system for mobile robot experimental setup,” J. Phys. Conf. Ser., vol. 1007, no. 1, 2018, doi: 10.1088/1742-6596/1007/1/012055.

F. Fahmizal, A. Priyatmoko, E. Apriaskar, and A. Mayub, “Heading Control on Differential Drive Wheeled Mobile Robot with Odometry for Tracking Problem,” 2019 Int. Conf. Adv. Mechatronics, Intell. Manuf. Ind. Autom. ICAMIMIA 2019 - Proceeding, pp. 47—52, 2019, doi: 10.1109/ICAMIMIA47173.2019.9223412.

Y. D. Satriyo, A. Rusdinar, and I. Prasetya Dwi Wibawa, “The position monitoring system of automated guided vehicle (AGV) in the industrial production process,” Proc. 2018 8th Int. Work. Comput. Sci. Eng. WCSE 2018, no. Wcse, pp. 98—103, 2018, doi: 10.18178/wcse.2018.06.017.

G. JÃ¡come, M. Sierra and P. J. Cruz, "A Mini-sized Agent Testbed for Applications in Mobile Robotics," 2019 IEEE 4th Colombian Conference on Automatic Control (CCAC), Medellin, Colombia, 2019, pp. 1-6, doi: 10.1109/CCAC.2019.8921109.

D. Kopp, M. Hassoun, A. Kalir and L. MÃ¶nch, "SMT2020–A Semiconductor Manufacturing Testbed," in IEEE Transactions on Semiconductor Manufacturing, vol. 33, no. 4, pp. 522-531, Nov. 2020, doi: 10.1109/TSM.2020.3001933.

SoetedjoA., LomiA., and PUSPITAB. J., “A Hardware Testbed of Grid-Connected Wind-Solar Power System.”, ijsgset, vol. 1, no. 2, pp. 52-56, Dec. 2019.

G. Kiswanto, M. Safhire, R. Afrianto, and R. Nurcahya, “Visual servoing of mobile microrobot with centralized camera,” MATEC Web Conf., vol. 153, pp. 1—5, 2018, doi: 10.1051/matecconf/201815302001.